B-P se concentró en reescribir “Ayudas para la exploración”, en esta ocasión para una audiencia más joven. En 1907 hizo un campamento experimental en la Isla Brownsea en Dorset, con el fin de probar sus ideas. Reunió 22 niños, algunos de colegios privados y otros de hogares de familias trabajadoras, y los llevó a acampar bajo su liderazgo. Se ha considerado esta actividad como el punto de inicio del Movimiento Scout.
“Escultismo para Muchachos” se publicó en 1908 en seis entregas quincenales. Las ventas del libro fueron muy grandes. Los Jóvenes formaban Patrullas Scout entre ellos para poner en uso las ideas. Lo que se pretendió fuera una ayuda de formación para organizaciones existentes, se convirtió en el manual de un Movimiento nuevo y mundial. “Escultismo para Muchachos” desde entonces se ha traducido a la mayoría de idiomas del mundo.
De manera espontánea, los jóvenes comenzaron a formar Tropas Scout por todo el país. En septiembre de 1908 Baden-Powell tuvo que crear una oficina para manejar el alto número de inquietudes que estaban llegando. El Movimiento Scout se difundió rápidamente hasta que se estableció prácticamente en todo el mundo.
Se retiró del ejército en 1910, a la edad de 53 años, acatando el consejo del Rey Eduardo VII quien le dijo que le prestaría un mejor servicio a su país en el Movimiento Scout.
Con todo su entusiasmo y energía dirigidos al desarrollo de los Boy Scouts y de las Guías Scout, viajó por todo el mundo con el fin de promover el crecimiento e inspirar.
En 1912 contrajo matrimonio con Olave Soames quien fue su constante colaboradora y compañera en todo su trabajo, y quien se involucró mucho en con las Guías y con el Movimiento Scout. Tuvieron tres hijos, (Peter, Heather y Betty). A Lady Olave Baden-Powell posteriormente se le conoció como Jefa Guía Mundial.
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